Samotný názov tohto vrchu vznikol vraj na základe jednej z troch verzií. Podľa prvej je to zásluha uhorského kráľa Mateja Korvína, ktorý tu údajne v roku 1474 poľoval a na temene tohto kopca obedoval. Podľa druhej známy slovenský polyhistor Matej Bel v roku 1736 dospel k názoru, že už v roku 1241 sa tu ukrýval další uhorský kráľ - Belo IV. počas svojho úteku pred Mongolmi. Treťou alternatívou vzniku názvu vrchu je jeho dominantný vzhľad, ktorým jednoznačne "kraľuje" okolitým vrchom. Kráľova hoľa sa spája so zbojníkmi, dokonca i s najznámejším z nich - Jurajom Jánošíkom, čo však dosiaľ nebolo podložené rukolapnými historickými faktami. V súvislosti s týmito mýtmi vznikli v minulosti viaceré básne, či piesne. Spojenie Jánošíka s Kráľovou hoľou sa postupom času vžilo a niekde tu možno hľadať súvis, prečo práve ona je jedným zo slovenských národných vrchov. K prehlbovaniu tejto skutočnosti prispeli aj štúrovci, ktorí často na ňu usporadúvali, najmä v časoch výročných, hromadné výstupy, spojené s kladením vatier.